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自动化技术
仿生机器鱼的运动学建模及控制参数的优化
针对仿生机器鱼控制参数的优化问题,该文首先结合正弦控制器的驱动原理建立了机器鱼的运动学模型,并分析了其控制参数(频率和幅值)与机器鱼直线游动性能间的关系;然后,利用粒子群算法对运动学模型中的控制参数进行了优化;最后,对机器鱼的运动学模型及控制参数优化方法进行了仿真研究。仿真结果表明所建立的运动学模型符合鱼类的生物学特征,并且采用PSO算法对控制参数进行优化后、机器鱼的直游性能更佳。
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自动化与仪表
2022年09期
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