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数学
基于万有D'Alembert原理的机械手动力学分析与计算实现
本文用建立方法的 Gauss 变分原理导出了 Kane 动力学方程和 Rober-son—Wittenburg 方法中的动力学普遍方程,认为从广义的角度讲,上述方法的出发点都是万有 D' Alembert 原理,它们之间存在着内在联系。文章还介绍了作者根据方法编写的求解具有任意自由度数和任意关节形式的单式开链机械手动力学两类问题的通用程序,以及对 Stanford 六自由度机械手的求解过程。
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西北工业大学学报
1988年04期
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