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矿业工程
基于卡尔曼滤波的采煤机姿态角检测优化计算方法
针对现有采煤机姿态角度检测方法中单一传感器存在检测误差较大、测量精度低的问题,提出了基于卡尔曼滤波算法的采煤机姿态角度检测优化计算方法。该方法以采煤机行走方向与垂直行走方向的角度数据通过反正切运算得到的倾角值作为观测量,对采煤机角度检测传感器时间累积产生的误差进行估计,得到不断反馈修正的姿态角度结果。仿真结果表明,该方法可克服采煤机姿态角度误差受振动影响大、离散性强的缺点,具有良好的噪声抑制能力,能有效提升采煤机的姿态角检测精度。
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煤矿机械
2021年01期
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