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自动化技术
结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响
通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响。
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机械设计与研究
2003年04期
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