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自动化技术
关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响
影响机器人末端执行器位姿的因素很多,其中关节间隙的影响历来为人们所关注.本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响,推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式,且给出了算例.本文的工作为提高机器人的工作精度及有效地控制机器人,提供了理论依据.
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湖南大学学报(自然科学版)
1999年02期
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