基于模糊推理参数优化的无人机自适应PID控制-河南大学学报(自然科学版)2021年05期-手机知网

基于模糊推理参数优化的无人机自适应PID控制

针对传统模糊控制隶属度函数主观性较强以及传统PID控制精度低、参数难以调整等缺点,提出一种基于模糊推理参数优化及神经网络的无人机自适应PID控制算法.(1)基于四旋翼无人机的运动学分析,建立了系统的动力学模型;(2)导出了基于神经网络控制的模糊推理参数优化方法;(3)采用带有全局极小动量项的梯度下降法修正网络学习权值,设计了模糊神经网络.实验结果表明,本文所提的算法相比其他传统算法具有更好的控制精度和鲁棒性.

机　构:

河南大学人工智能学院/计算机与信息工程学院;

领　域:

航空航天科学与工程；自动化技术；

关键词:

模糊控制；四旋翼无人机；自适应；神经网络；非线性系统；

格　式:

PDF原版；EPUB自适应版(需下载客户端)