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自动化技术
基于神经网络的欠驱动柔性机械臂的控制与仿真
针对欠驱动柔性机械臂系统动力学方程难以准确建立,导致运动误差增大、系统性能降低的问题,提出一种简单精准的位置控制策略。通过对机械臂被动关节处制动器的开闭切换,基于自适应神经网络对最优控制输入在线逼近的特点,设计系统处于不同状态的位置控制策略。该控制策略不涉及复杂的动力学方程,且计算简化,能够快速高效地逼近期望值,实现机械臂的精准操作。以二连杆欠驱动柔性机械臂为例进行了仿真研究,验证了所提控制策略的正确性与适用性。
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电子设计工程
2021年09期
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