手机知网 App
24小时专家级知识服务
打 开
自动化技术
空间双臂机器人系统的最优内力分配计算
针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量 ,使机器人消耗的能量最小 ,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真 ,仿真结果证实了该优化方法是有效的
4 247
手机阅读本文
下载APP 手机查看本文
东南大学学报(自然科学版)
2004年S1期
相似文献
图书推荐
相关工具书

搜 索