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自动化技术
基于改进双向RRT~*的移动机器人路径规划算法
针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和CantmullRom样条插值的双向RRT~*路径规划算法.双向RRT~*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT~*算法的有效性和优越性.
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东北大学学报(自然科学版)
2021年08期
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