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自动化技术
新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全部解.
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北京邮电大学学报
2007年06期
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