一种弧焊机器人的结构设计和运动学分析-《制造技术自动化学术会议论文集》（2004）-手机知网

一种弧焊机器人的结构设计和运动学分析

西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安理工大学机械与精密仪器工程学院 | 杨新刚黄玉美

本文分析了弧焊机器人的结构特点,在此基础上按照生产需要提出了一种五自由度悬挂式弧焊机器人本体构形,并对其进行了运动学分析,给出了运动学正逆解和雅可比矩阵,为机器人的设计、轨迹规划、力分析、运动和速度控制和提供了依据．

领　域:

自动化技术；金属学及金属工艺；

关键词:

弧焊机器人；运动学分析；雅可比矩阵；