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机械工业
混合驱动五杆机构控制实验研究
已知混合驱动五杆机构的尺寸和输出轨迹,应用封闭矢量法对机构进行了逆运动学分析,得出机构两原动件的输入运动规律.在确定恒转速原动件运动规律基础上,计算机构经过相临轨迹点的时间,确定伺服电机的运动规律.应用PID控制方法对混合驱动五杆机构连杆角速度的控制进行了实验研究,得到了在不同PID参数下连杆角速度的实测值.实验结果表明:根据给定轨迹,设计机构输入规律,应用PID控制方法对混合驱动机构进行控制,机构输出构件的角速度误差较小.
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制造技术自动化学术会议论文集
2004年

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