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机器人神经网络逆系统阻抗控制方法研究

王芳

  机器人动力学控制由于其数学模型的不确定性,一直是困扰该领域的难题之一。本文研究了通过神经网络逆系统方法实现机器人的解耦,然后在外环施加控制的新方法。文中对该算法在Matlab仿真环境中做了研究,并以实物机械手为控制对象实现了该算法;从仿真和实现结果来看算法是可行的,为以后进一步的研究提供了依据。……   
[关键词]:机器人;阻抗控制;神经网络;逆系统
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《微计算机信息2009年19期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)
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