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基于EKF的多MEMS传感器姿态测量系统

付旭;周兆英;熊沈蜀;王劲东

  姿态信息是飞行控制中最关键的参数之一,因此姿态测量成为飞行控制系统首要解决的问题。利用多M EM S传感器研制了一种微型姿态测量系统。利用三轴M EM S加速度计和三轴M EM S陀螺数据,由方向余弦矩阵的姿态表示形式推导了扩展K a lm an滤波方程,解算出飞行器的俯仰角和横滚角;设计专家系统判断飞行器的运动状态,并根据该状态调整滤波算法中的测量噪声矩阵,使系统可同时满足静态情况和动态情况的使用;利用空速和高度数据对俯仰角进行修正,利用GPS解算航向角。将实验结果与国外最新的商用自动驾驶仪的姿态结果进行了比较,二者在静态情况下非常吻合,在动态情况下基本吻合。……   
[关键词]:姿态测量;微机电系统(MEMS);扩展Kalman滤波(EKF);专家系统
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《清华大学学报(自然科学版)2006年11期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)
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