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微型惯性测量组合标定技术

任大海;顾启泰;毛刚;尤政;刘学斌

  对微型惯性测量组合 (MIMU)的系统标定技术进行了研究 ,利用加速度计的静态输出 ,得出了初始安装角误差、零位偏差及标度因子的计算方法 ,详细介绍了各参数的测量原理及计算公式。从实际应用的角度出发 ,对加速度计零偏的实时计算方法、基座初始水平偏差的影响及横向灵敏度的影响进行了分析 ,得出了相应的数学模型及修正算法。在此基础上进行了一定距离姿态及位置测量试验 ,给出了试验结果。试验结果表明 ,位置测量精度可提高到 1~ 2 cm ;初始位置实时标定可得到与单独标定及预调整近似的结果……   
[关键词]:微型惯性测量组合(MIMU);标定;转换矩阵;误差补偿;捷联惯导
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《清华大学学报(自然科学版)2001年08期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)
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