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Stewart并行机构位姿误差分析

吕崇耀;熊有伦

  在获得 66S P S六自由度Stew art并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上,提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法.针对一种X型Stew art 并行机构,进行了必要的数字模拟位姿误差分析.模拟结果表明:在杆长所限定的工作空间里,与Y型Stew art 并行机构相比, X型 66S P S六自由度 Stew art 并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外,对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级.……   
[关键词]:六自由度并行机构;运动学位姿正解;位姿误差分析;在线位姿误差补偿
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《华中理工大学学报1999年08期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)
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