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机器人精度的概率优化综合

徐卫良

  本文应用最优化技术进行机器人的精度综合,确定能满足绝对位姿精度和重复位姿精度要求并可使公差制造成本最低的最优连杆参数公差和关节伺服定位精度。在误差概率分析的基础上,建立了机器人机构精度概率优化综合的数学模型。并针对一个五自由度机器人,给出了其最优公差值。……   
[关键词]:机器人;误差;精度;优化综合
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《东南大学学报1989年01期
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