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动基座稳定伺服系统的控制研究

辛淼

   本论文源于浮空观测系统的运动目标跟踪子系统,该子系统用于动基座条件下对运动目标的稳定跟踪。 动基座稳定伺服系统包括稳定和跟踪两个控制部分,往往需要多套伺服系统配合控制才可满足要求,本论文只使用两套伺服系统就实现了动基座条件下对方位向、高低向两自由度的稳定控制。 本文首先介绍了动基座稳定伺服系统的设计思想和控制原理,提出用跟踪线稳定的方法消除基座运动带来的扰动,实现了动基座问题向静基座问题的转化,然后基于图像处理方法将目标信息转换为跟踪误差,实现对运动目标的稳定跟踪;由于系统属于非线性、时变系统,本文选择参数自整定模糊PID的控制方法,结合两者优点设计参数自整定模糊PID控制器,并利用MATLAB/SIMULINK工具箱进行控制器的仿真;在对稳定伺服系统的调试中,假定目标的运动模型,对阶跃、斜坡、正弦信号输入取得了很好的控制效果。 最后在仿真的基础上,借助图像处理技术,实现对运动目标的稳定跟踪,并给出了实验结果。……   
[关键词]:浮空观测平台;动基座;目标跟踪;跟踪线;模糊控制;PID
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:南京理工大学2007年