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智能对靶喷雾室内机器人系统研究

贾志成

  目前农林病虫害形势严峻,化学防治为主要的防治手段,但效率相当低下,同时在施药过程中会污染环境以及损害操作者健康。因此研究利用农药精确对靶施用技术的智能对靶喷雾机器人系统有着现实的意义,可以大大降低农林病虫害防治过程中的农药使用成本,提高农药使用效率,同时又能保护农林生态环境,保护操作者人身安全。本文建立了由图像采集系统、运动控制系统和喷雾控制系统组成的智能对靶喷雾室内机器人系统。图像采集系统由CCD和PC组成;运动控制系统由导航标志线、控制电机、电源、运动控制电路等组成;喷雾控制系统由喷雾微型泵、喷头、药箱、喷雾控制电路等组成。同时研究设计了上位机和下位机的通信协议。论文实现了如下功能:(1)设计开发的运动机构和相应的运动控制模块,可控制机器人在行驶过程中巡线行进;(2)设计研制的喷雾执行机构和相应的喷雾执行模块,可对喷雾执行机构进行有效控制;(3)设计的通讯模块可实现上、下位机的信息通讯,将决策结果转化为喷雾指令,控制喷雾执行系统执行实时对靶喷雾。本文在实验室开展了一系列的试验和分析,对出现的问题和技术难点作了较为深入的研究,并以此为基础探索了在户外进行农药智能对靶喷雾的可行性和实际效果,为在户外真实环境中开展基于机器视觉的农药精确对靶施用提供了理论和实践依据。……   
[关键词]:机器视觉;图像处理;智能对靶喷雾;农药精确使用;机器人
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:南京林业大学2006年