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GPS在微型无人机导航定位中的研究与应用

龚真春

  微型无人机在军事和民用方面都具有广泛的应用价值,长期以来都是国内外很多机构和组织的热点研究项目。导航与定位系统在微型无人机自主飞行中占有重要的地位。本文侧重于微型无人机导航定位系统的研究与应用。限于微型无人机对导航器件的体积、重量和成本的要求,用于大型无人机的导航方法无法在微型无人机上使用。本文在考虑微型无人机特点及其对导航定位需求的基础上,研究了全球定位系统GPS在其导航定位中的应用。论文首先回顾了目前采用的导航定位方法,介绍了卫星导航定位的发展历程,给出了微型无人机导航定位系统的构成。第二章重点阐述了GPS的组成和导航定位原理。为提高GPS导航定位精度,在第三章中着重介绍了几种差分GPS定位模型,并对差分GPS基准站坐标的精确测定进行了研究,利用现有GPS设备对基准站的坐标进行了测定试验,给出了实验结果。第四章主要讨论了如何将GPS导航定位结果转换为用户实用坐标的问题。对实际的微型无人机导航用到的坐标转换公式作了一些合理的简化,给出了实时动态定位坐标转换公式,并对这些坐标转换公式的有效性和实用性进行了相应的论证。第五章针对GPS和惯性导航定位的各自不足之处,研究了GPS/MIMU组合导航系统,实验仿真结果表明,该组合导航系统在精度和可靠性方面,较单一的导航系统都有明显的改善,并且提高了可靠性和抗干扰能力。在本篇论文的最后,就微型无人机导航定位系统的下一步工作做了一定的探讨和展望。……   
[关键词]:GPS;微型无人机;差分GPS基准站;坐标转换;微惯性测量单元;组合导航系统
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:浙江大学2005年
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