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微型无人自主直升机目标识别系统研究

汪海明

  微型无人自主直升机在侦察和巡逻、建筑物勘察、航空地图绘制、危险环境下的清障等军事和民用特殊领域显示出了巨大的应用潜力,国外对微型无人自主直升机展开了广泛而深入的研究,每年一次的国际空中机器人比赛吸引了众多的参加者。视频图像处理系统作为微型无人自主直升机的重要组成部分,主要负责进行目标检测和定位,为导航控制提供参考依据。本文通过对一些典型系统的分析,建立了一套完整的微型无人自主直升机视频图像处理系统,包括硬件组成和软件开发。硬件组成详细探讨了系统结构,并对所采用的CCD摄像机、视频采集卡等硬件单元作了描述;在软件设计中,首先对不同操作系统环境下的视频捕获做了讨论;接着,重点研究了针对机载摄像机拍摄图像的目标检测方法,提出并实现了基于模板匹配和不变矩的目标检测算法,以及基于机器学习的目标检测算法。文章最后,列举了实验结果,对两种目标检测算法的优劣做了比较。……   
[关键词]:微型无人自主飞行器;目标识别;图像处理
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:浙江大学2004年
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