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SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析、路径规划及计算机仿真

刘贺平

  随着机器人技术也在不断地发展,机器人的应用领域也在不断的扩大,对机器人的要求也越来越高。而机器人的误差,由于其涉及的因素繁多,因此始终是制约机器人发展的一个难题。路径规划是当今机器人研究的一个热点,它对于智能机器人的重要性诱惑着人们对它进行研究。而,机器人的误差分析的研究对于推动路径规划的研究是有着重要意义的。本文以SIWR-Ⅱ型水下机械手为例,具体的对其进行误差分析与路径规划的分析、研究。利用微分法,把各方面产生的误差归结为机械手的位置与姿态的微运动,对终端误差与各关节的误差进行推导、计算,从而得出终端误差与关节误差之间的关系式。通过空间曲线的研究,得出空间曲线方程,然后结合机械手的可达空间,得出机械手的路径规划。最后,对于误差分析与路径规划所得的结论,用电脑仿真加以验证。……   
[关键词]:微分法;空间曲线;误差分析
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:哈尔滨工程大学2003年
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