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喷雾机器人控制系统研制

陈志青

  根据喷雾机器人在田间完成全自动喷雾的作业要求,以单片机控制技术、传感器技术及电机调速技术为核心,成功研制出了喷雾机器人的单片机测控系统。该系统包含人机接口、A/D转换、电机驱动、传感器信号采集等功能模块。选用单片机控制方案,具有结构紧凑、稳定性高的特点。针对喷雾机器人田间移动位置检测的准确性和可靠性要求较高的特点,选择磁传感方式,自行研制了一种可以远距离检测磁标志的位置传感器。为使喷雾机器人结构紧凑,选择电动缸和减速电机作为驱动装置。提出了一种新的适合于低精度直流调速的H型PWM变换器功率晶体管基极驱动方式,采用PWM方式成功实现了对机器人行走电机的速度控制。单片机系统设计过程中,为提高系统的可靠性,采用DC/DC隔离电源,所有输出均进行了光电隔离;在硬件设计、电路板制作过程中均考虑了抗干扰的要求。运行试验表明,系统工作稳定可靠,满足了喷雾机器人的功能要求,具有实用价值。……   
[关键词]:机器人;单片机;脉宽调制;磁传感器;电动缸
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:中国农业大学2002年