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壁面机器人路径规划与控制系统研究

史庆国

  本文主要对真空吸附式壁面机器人的路径规划和控制系统进行了研究。在对步行式机器人的特点和控制方法充分研究的基础上,研制出了分布式单片微型计算机控制系统。该系统工作可靠,能够很好地完成对机器人各种运动动作的控制,实现所要求的功能。本文所提出的双真空泵冗余控制系统切实可行,效果显著。控制软件可以预测故障的到来,极大地提高了壁面机器人的安全性。本文开发了基于人工神经网络的移动机器人路径规划算法,应用自适应加权寻优的方法解决了在具有多个障碍物的复杂环境中获得最优路径的问题。此外,还提出了局部路径修正和路径“张紧”两种实现路径最优化的方法。实验表明该算法效果明显,能够快速得到最优路径,并为智能壁面机器人的行为规划奠定了基础。……   
[关键词]:分布式控制系统;单片机;冗余控制;神经网络;路径规划;自适应寻优
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:河北工业大学2000年
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