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五自由度人体上肢仿生机构运动学及动力学的研究

高文杰

  根据人体上肢的生理解剖特点及对以往测量人体上肢完成日常生活运动资料进行的分析和研究,将人体上肢的7个自由度进行了必要的取舍,给出了一种5自由度人体上肢仿生机构的运动模型。人体上肢仿生机构机构采用该模型,自由度较少,从而可以成倍地降低其复杂度和研制成本。为了了解人体上肢的运动,对人体上肢完成日常生活运动的各关节运动角度进行了测量,本论文将常见的日常生活行为分解成26个基本的动作,并对人体上肢到达这些功能点位置的姿势作了明确的规定,实验结果相对收敛。以实验测量的结果为基础,对人体上肢进行了运动分析,计算出人体上肢完成各基本动作的终端位姿。对人体上肢仿生机构进行了运动综合,求出了5自由度仿生机构到达人体上肢终端位姿时各关节的角度,并导出了仿生机构速度、加速度的计算公式。最后对人体上肢仿生机构进行了静力学和动力学的分析,得到了仿生机构各关节驱动力和驱动力矩的表达式。……   
[关键词]:上肢;矫正系统;机构学
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:天津轻工业学院2000年