目前,工业和制造业发展的主流趋势是生产自动化、智能化。所以,在自动化或者智能化生产的过程中,机器人将逐步取代人作为生产执行者,并且将在整个生产体系结构中占据重要的地位。与串联机器人相比而言,并联机器人在理论上具有更快的速度,更高的精度,刚度更大等优势,使其成为了学术界和工业界重点关注的焦点之一。在收集和分析国内外相关的文献基础之上,本设计对基于视觉的并联机器人控制系统的设计与实现进行了研究。本文主要做了以下研究：(1)基于机器视觉的并联机器人控制系统的总体设计首先对并联机器人的工作原理进行介绍,并在此基础上介绍基于视觉的并联机器人的工作原理。然后介绍了系统的功能设计要求和性能设计要求,最后根据工作原理设计了系统的体系结构并对其进行了描述。(2)基于机器视觉的并联机器人控制系统的硬件设计与实现首先介绍了系统的总体硬件设计要求,然后根据系统的体系结构中各个模块的功能和性能要求,对系统中各功能模块进行了硬件器件选型,主要包括图像采集器、主控制器、运动控制器、驱动器、电机等,最后进行了硬件测试。(3)基于机器视觉的并联机器人控制系统的软件设计与实现首先根据基于视觉的并联机器人的工作原理和体系结构设计了系统的主程序流程,然后介绍软件设计的编程环境,最后对系统主程序流程中的各个子程序进行了设计,主要包括图像采集子程序、产生目标物品坐标子程序、生成运动控制命令子程序,并给出了部分关键代码。(4)基于机器视觉的并联机器人的调试首先对视觉部分进行调试,然后对运控系统部分进行了调试,再次测试主控制器和运动控制器的通讯,最后测试了用户界面。经过不断测试和改进,证明了本设计达到了系统设计的功能要求和性能指标,并且能够稳定运行。论文最后对全文进行了总结,对主要研究成果进行了说明,同时指出本文的不足和有待改进之处。……
