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基于3D的多移动机器人仿真系统的研究与设计

秦丹

   仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用。通过对真实机器人各项特征参数的模拟,仿真机器人不仅外观上极为逼真,而且具有真实机器人运动学,动力学特征,给研究人员提供了脱离真实机器人进行机器人各种性能和特点研究的友好平台,从而解决了在机器人设计、制造和运行过程中的问题,避免直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失。它已经是机器人理论研究必备方法之一。同时,仿真试验的结果也为制造机器人提供了有效的参考依据。近年来国内外已有许多功能齐全的、商品化的机器人仿真软件问世。机器人仿真系统对理论和实践的价值、意义及作用是显而易见的。 本次仿真平台的设计是为了满足项目的要求,能有效地仿真出项目中所提供的聪聪机器人;但同时也将平台的通用性考虑在内,使之能仿真出不同式样的机器人。因此本次的设计会以聪聪机器人作为实例来搭建整个仿真平台,介绍该平台所具有的功能和性能,同时也将采用有效的仿真技术支持,依托特别的数据存储方式,从软件工程学的角度来完成本系统的分析、设计、实施,从而实现本仿真平台关于适用不同式样机器人、具备良好的人机交互、以及提供高效的图形显示与物理仿真、碰撞检测的目标。 本文将以对机器人仿真领域的基本认知为基础,围绕该仿真平台要实现的目标,探索其中蕴含的关键问题,并针对性的分析相关联的技术与理论知识,最终呈现相应的解决方案。……   
[关键词]:3D;多移动机器人;仿真系统;ODE;OGRE
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:华南理工大学2010年
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