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基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究

齐晓飞

   进入二十一世纪以来,科技领域特别计算机和电子行业的发展很迅速,计算机处理能力大大提高,图像处理技术也随之迅速发展,这也推动了以图像处理技术为基础的视觉导航技术的迅速发展。基于路径识别的机器人视觉导航技术的关键是能按照规划的导航线行走,并在行走的过程中实时地检测出障碍物并能避开障碍物。 本文设计了基于路径识别的机器人视觉导航系统,初步研究了基于计算机视觉的移动机器人路径识别与跟踪,内容包括: 首先对机器人视觉导航系统的研究背景、研究领域的发展和现状作了简要的回顾。对基于路径识别的机器人视觉导航所需要的图像处理技术进行了分析,利用邻域平均法、Canny算子、灰度直方图峰谷法分别对摄像头捕获的图像进行去噪、边缘提取、及阈值选择等处理。对地面路径图像利用Hough变换原理能够检测出导航线,并进行路径跟踪,利用避障路径规划算法实现机器人对障碍物的避障。基于DirectShow技术,完成了机器人视觉导航系统的视频图像采集,以及整个导航系统的实现功能和方法。 本文在Visual Studio 2008开发环境中基于DirectShow技术、OpenCV视觉函数库和.Net巨大的类库编程实现了系统的功能。试验结果证明本系统能够识别导航线并能够对路径进行跟踪,在行走过程中能实时检测所遇到的障碍物并能绕开障碍物,完成了基于路径识别的视觉导航系统。……   
[关键词]:路径识别;障碍物检测;视觉导航
[文献类型]:硕士论文
[文献出处]:长春理工大学2010年