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船舶自动避碰决策系统中让路舶转向避碰过程建模与仿真

郑中义;吴兆麟

  对于直航船位于让路船的舷角较大的交叉相遇局面中,若让路船及早地采取的大幅度转向避碰行动,并在两船让清后再恢复原行驶航向,则会造成其船位偏差较大。因此,在研究让路船大幅度转向避碰和在保证安全通过前提下,使转向避碰过程造成的让路船位置偏差最小或相对较小及偏航时间最短或较短的控制方法,并从理论上确定控制过程的终止条件,对于建立船舶自动避碰决策系统是十分重要的。 本文建立了让路船转向避碰过程中追直航船船尾的避碰模型,确定了该种避碰过程控制的终止条件,并根据船舶的实际特点在仿真中提出了定时间时隔的转向避碰过程控制方法,对所建模型进行了仿真,所得到的结果能够满足船舶自动避碰决策系统的要求。……   
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