摄像机运动下特征点追踪方法研究

　　提出一种应用在机器人视觉自主导航中特征点跟踪的方法。首先在图像中提取Harris角点,然后针对特征点在图像平面运动运用卡尔曼滤波进行预测,最后利用预测结果进行区域内特征点匹配、外点剔除。实验证明利用本方法进行特征点匹配受外点影响小,算法简洁系统实时性好。……