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基于LMedSquare选取最佳子集的车道线检测算法

李钢;圣华;张仁斌

  针对车道线检测hough变换的计算量大,不能很好满足实时性要求,最小二乘法拟合直线速度快,易受噪声干扰等问题,提出了一种改进算法,先在感兴趣区域(ROI)选取车道线种子点并归类到相应的车道线数组中,并利用LMedSquare去噪方法在车道线数组中选取最佳子集,在该去噪后的最佳子集中用最小二乘法拟合出直线,然后根据斜率的关系提取出当前的两条车道线,从而快速准确地完成车道线的检测和识别。由于是在去噪后最佳子集中拟合出直线,因而使得本算法具有良好的抗干扰能力;又由于拟合直线时采用最小二乘法,因而本算法能同时满足实时性要求。实验表明本算法得到了很好的效果,并且在速度方面明显优于传统的hongh变换,在精度方面明显优于最小二乘法。……   
[关键词]:车道线识别;最佳子集;LMedSquare;车道线检测
[文献类型]:会议论文
[文献出处]: 《2009全国虚拟仪器大会论文集(二)2009年
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