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吊车-双摆系统的增量式滑模控制

董云云;王中华;冯志全;程金

  基于拉格朗日方程建立了吊车-双摆系统的非线性动态模型。文中提出了一种吊车-双摆系统的增量式滑模控制策略来实现系统的渐进稳定,并对滑模面的稳定性进行了理论证明。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。……   
[关键词]:双摆系统;滑模控制;稳定性
[文献类型]:会议论文
[文献出处]: 《第二十七届中国控制会议论文集2008年