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融合改进UKF/SIFT信息的自主光学导航方法

隋树林;孙立宏;姚文龙;袁健

  针对绕飞小天体探测器飞行环境变化快,小天体形状不规则的特点,为提高复杂环境下导航精度,提出融合星敏感器及光学导航相机信息,同时结合天文几何关系,来实时确定飞行器轨道状态的一类基于改进Unscented Kalman Filter(UKF)快速算法和Scale Invariant Feather Transform(SIFT)算法的绕飞小天体自主光学导航方案,充分利用UKF快速算法对不确定模型的适应性以及SIFT图像特征提取算法对尺度、旋转等的鲁棒性,来设计一个联邦卡尔曼滤波器,可以提高轨道参数均值和方差的预报精度,解决复杂环境下自主轨道实时确定的困难。……   
[关键词]:自主光学导航;信息融合;UKF;SIFT;联邦卡尔曼滤波
[文献类型]:会议论文
[文献出处]: 《第二十六届中国控制会议论文集2007年