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月球漫游车斜面行走性能分析

常勇;王洪光;马书根;隋春平

  本文研究月球漫游车沿斜面行走的稳定性及爬坡性能。在分析单个车轮受力模型的基础上,结合摇臂转向架机构自身的约束,建立了车体的准静态力学模型。根据模型的特点以及车轮协调驱动的要求,确定车体在斜面上和在爬坡过程中优化求解车轮驱动力的目标函数,给出仿真计算结果,对车体在斜面上的稳定性及爬坡性能进行了分析。本文的研究为月球漫游车车轮的力矩控制提供理论依据。……