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基于微分变换的机器人误差分析

王晋生;蔡光起;原所先;胡明;史家顺

  将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例。……   
[关键词]:微分变换;误差分析;机器人
[文献类型]:会议论文
[文献出处]: 《企业应用集成系统与技术学术研究会论文集2006年
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