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高精度伺服稳定跟踪平台数字控制器研制

杨海峰;李奇;姬伟

  以陀螺伺服稳定跟踪平台为背景,介绍了以DSP为处理核心的平台数字伺服运动控制器的研制.指出惯性速率环和电机速度环的本质不同;提出增加电机转矩(电流)环用于提高电机输出转矩线性度的方法,从而达到提高惯性速率稳定环的控制效果;介绍了以CCD图像或增量式码盘测角组成系统位置闭环,以光纤速率陀螺作为惯性速率反馈传感器组成系统速率闭环,附带电流反馈组成电机转矩(电流)环和速度、加速度前馈装置的前馈-反馈复合控制系统.组成伺服跟踪平台系统联调后测试结果表明,系统具有良好的动、静态性能指标和很好的控制效果.……