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含滚动摩阻非光滑多体系统动力学方程的数值计算方法

曹洁;吕敬;王琪;彭慧莲

  利用第一类Lagrange方程建立了含滚动摩阻多体系统的动力学方程,由于动力学方程组是非光滑的,通过建立滚阻定律的互补条件和铰链约束力的互补条件,给出了该系统具有约束稳定化的基于事件驱动法的数值计算方法。最后通过两个算例验证了该方法的可行性和有效性。……