两自由度双侧约束对碰系统的Lyapunov指数谱与分岔研究

　　利用相对坐标和绝对坐标之间转换的方法,通过由流映射和局部映射所构成的Poincare映射,把非光滑连续动力系统转化成离散时间动力系统,提出了一类两自由度双侧约束对碰系统的Lyapunov指数谱计算方法。将得到的对碰系统Lyapunov指数谱与该系统全局分岔图进行比较,证实了本文给出的计算Lyapunov指数谱方法的正确性。……