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MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究

李荣冰;刘建业;段方;牛新元

  研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测试和试飞试验.误差补偿后,陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0.036°/s2和0.01 m/s2,俯仰和横滚的误差均方差分别达到0.33°和0.28°.试验结果表明:器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果,姿态误差减小了约50%,基于MEMS-INS的姿态确定系统可满足微型飞行器自主姿态稳定的需求.……   
[关键词]:微型飞行器;姿态确定;微型惯性导航系统;误差补偿
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《应用科学学报2006年06期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)