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基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究

黄海灵;吴洪涛;陈柏

  根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势,提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人。采用封闭矢量四边形法则,建立了该机构的逆向运动学模型,并根据踝关节康复运动规律,对柔索驱动机器人进行了运动学仿真,得出驱动柔索长度变化规律,柔索长度变化的连续性证明了该机构的可操作性。……   
[关键词]:踝关节康复机器人;柔索驱动;并联机构;运动学模型;运动学仿真
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《中国制造业信息化2012年03期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)