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3T柔索驱动并联空中拍摄云台设计、建模与分析

崔海;沈博侃

  针对大空间范围内的拍摄需要,设计并制作了空间柔索驱动并联云台。为了研究大尺度系统中柔索的变形问题,建立了该三自由度柔索驱动并联云台运动学数学模型。采用Newton-Raphson迭代法对运动学正解问题进行求解,分析机构灵巧度的分布情况,并以此为依据,在工作空间内对目标轨迹进行规划。利用运动学反解,计算柔索的理想长度变化规律,利用悬链线方程计算柔索由于变形引起的长度变化,为系统控制提供理论依据。……   
[关键词]:空间3T;柔索驱动;柔索变形;灵巧度;轨迹规划
[文献类型]:期刊
[文献出处]: 《机械强度2015年04期
[格式]:PDF原版; EPUB自适应版(需下载客户端)