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基于汽车控制总线(CAN-BUS)的路面纵向坡度估计方法

王吉红;隋青美;张承进;贾磊

  对于车辆自动导航控制以及车体本身运行控制来讲,路面纵向倾斜度是一个非常重要的参数,该参数可用来帮助该进这些控制系统的性能.本文提出了一种无传感器,基于汽车CAN-BUS数据的路面纵向倾斜度估计算法.该方法不需要另外安装任何传感器,因而不需要额外的投资.该方法是将汽车建模技术与参数辨识理论相结合,运用标准的汽车模型方程推导出了一个简单的汽车加速度模型,然后用现有的汽车CAN-BUS数据估计未知的路面纵向倾斜度参数.……