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UKF滤波算法在INS/GPS组合导航系统中的研究

徐佳鹤;井元伟

  通过 Uscented 卡尔曼滤波(UKF)算法,研究 INS/GPS 组合导航系统中滤波算法的问题.对原有的 UKF 滤波算法进行适当的改进.提出了具有强跟踪能力的自适应 UKF 方法.改进算法在保证原有的 UKF 滤波算法精度的同时,使系统误差在较短的时间内收敛.利用 Matlab 对上述两种滤波方法进行数值仿真,结果说明了算法在收敛速度和估计精度方面的有效性.……   
[关键词]:Uscented 卡尔曼滤波;组合导航;自适应;轨迹跟踪
[文献类型]:会议论文
[文献出处]: 《2007中国控制与决策学术年会论文集2007年