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基于回声状态网络的气动肌肉位置控制

周汉英;王永骥

  本文针对气动人工肌肉的强非线性以及难以对其建立精确的数学模型的特点,提出了一种基于回声状态网络的内模控制策略,使用两个回声状态网络分别逼近该系统的正模型和逆模型来构建内模控制结构并使用RLS算法对其进行训练。在Matlab/simulink环境下对该方法进行仿真验证,证明了该控制策略可以给出较好的跟踪效果,且有很强的抗干扰性。……